同济大学学报(自然科学版)

作者：陈君毅，肖文博，王天辰，刘镇源，吴新政

单位：同济大学 汽车学院，上海 201804

关键词：自动驾驶,预期功能安全,控制执行系统,触发条件,联合仿真测试

基金：国家重点研发计划（2022YFB2503001）；国家自然科学基金（52232015）；中央高校基本科研业务费专项资金

自动驾驶控制执行系统的预期功能安全（SOTIF）测试是保障自动驾驶安全的重要活动，基于潜在触发条件构建测试场景有助于通过仿真测试完成SOTIF流程的闭环。然而，目前面向自动驾驶控制执行系统SOTIF测试的研究还相对有限。为此，首先基于现有标准和相关实践，提出了控制执行系统潜在触发条件的分类框架，以提升触发条件分析的系统性和全面性。然后，结合自动驾驶仿真软件和多体动力学模型，建立了联合仿真平台。最后，构建包含多种来源不同的触发条件的测试场景，在提出的平台上进行了仿真实验。实验结果表明，所提出的基于联合仿真的测试方法可以满足控制执行系统SOTIF仿真测试需求；与侧风用例相比，同时复合了低附着触发条件的用例导致系统误差增加了88.6 %以上。为面向控制执行系统的SOTIF测试研究提供了新的方法。

来源：2025年第5期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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