同济大学学报(自然科学版)

作者：周东浩，杭鹏，孙剑

单位：同济大学 交通运输工程学院，上海 201804

关键词：自动驾驶汽车,人机混驾环境,冲突交互,意图一致性,决策时域图

基金：国家自然科学基金（52125208， 52232015）；中央高校学科交叉重点项目（2022-5-ZD-02）

探究无保护左转场景下人类驾驶员意图的一致性方向和演化过程，以加快自动驾驶汽车在与人类驾驶汽车交互时双方意图一致性的达成。首先，基于中国上海仙霞剑河交叉口（XXJH）数据集和德国inD数据集，提取出无保护左转场景的实证轨迹。然后，基于同理心原则，提出合作加速度指标表征实时意图倾向，并利用支持向量机构建合作加速度、到达冲突点时间(T)和单边预期一致性方向的函数关系。接着，为探究双边预期一致性方向及其变化过程，将上述函数映射到左转车和对向直行车到达冲突点时间（即Tl和Ts）组成的坐标空间上，提出了决策时间域图的分析方法。在实际数据中挖掘人类驾驶员意图演化过程，得到预期意图冲突区域（即左转场景的“两难区”），在inD数据中两难区位于直线Ts=Tl上方，而在XXJH数据中预期冲突区分布整体位于此直线附近，从意图决策和演化的角度说明了inD数据中直行车具有更高的通行优先权，而XXJH数据中左转和对向直行车均认为双方通行优先权是相当的；挖掘了意图一致达成的置信区域，当交互状态位于在某一方到达冲突点时间小于2 s的区域，趋同比例平均为95%以上，可视为意图收敛区域。最后，讨论了将意图识别与一致性演化结果作为先验知识应用到自动驾驶汽车的交互策略，实现预期协同决策规划。

来源：2025年第3期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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