同济大学学报(自然科学版)

作者：涂辉招，刘建泉，卫雨桐，王万锦，郭静秋，汪敏

单位：1.同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室，上海 201804;2.交通运输部 公路科学研究院，北京 100088;3.交通运输部 规划研究院，北京 100028

关键词：交通运输,自动驾驶路测,接管干预,险态场景,反事实推断

基金：上海市科委项目（22dz1203400）；国家自然科学基金（52372339）

以自动驾驶接管案例数据为基础，辨析接管干预类型及其与场景要素的关系，构建自动驾驶路测信任接管、避险接管及优化接管3类险态场景；通过搭建CARLA?SUMO联合仿真平台，以反事实推断方法还原险态场景，利用路测实际数据训练自动驾驶车辆模型，并推演险态场景下自动驾驶运行状况，从安全、效率、舒适度等维度提出自动驾驶智能行驶水平评价指标。分析表明，反事实推断方法在实现自动驾驶路测险态场景推演方面具有优异表现；同类险态场景下自动驾驶小客车智能行驶水平优于卡车；不同类险态场景的场景要素差异性显著，且相较于其他类型接管场景，避险接管场景自动驾驶智能行驶水平更为可靠。

来源：2025年第2期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看同济大学学报(自然科学版)杂志2025年第2期