同济大学学报(自然科学版)

作者：佘锋，杨贵永，刘建虎，王平

单位：1.吉利汽车研究院，浙江 宁波 315336;2.同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804

关键词：联合标定,路侧感知,多传感器融合,车路协同

基金：上海市科委项目（22dz1203400）；浙江省重点研发计划（2021C01194）

在路侧感知中，交通场景复杂多变，单类传感器无法满足全天候、全天时工作的要求，多传感器融合逐渐成为发展趋势，而多传感器融合的前提是实现传感器之间的联合标定。在激光雷达和相机的共视区内摆放标定物，从而获得特征点的点云坐标和对应像素坐标，再使用EPnP（Efficient Perspective-n-Points）算法求得激光雷达和相机之间的外参；对激光雷达路面的点云进行上采样，根据联合标定的外参矩阵生成对应的像素坐标，然后采用决策树回归、随机森林回归算法训练模型；根据激光雷达标定的结果实现像素坐标到WGS84坐标的转换，该方法不需要将激光雷达和相机集成在一起。最后，经实验验证该联合标定方案的有效性。

来源：2024年第11期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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