同济大学学报(自然科学版)

作者：柴晨，曾宪明，刘韬

单位：1.同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室，上海 201804;2.菜鸟网络，浙江 杭州 311100

关键词：自动驾驶,车道变换,变曲率,轨迹规划,风险场,安全优化

基金：国家重点研发计划（2023YFC4301900）；中央高校基本科研业务费专项资金（20234YB06）

变曲率匝道曲率不固定、平面布局多样，是自动驾驶面临的复杂道路场景。提出了一种考虑“车-路”耦合风险的换道算法，用以优化变曲率匝道下换道轨迹的安全性。算法以五次多项式为基础建立候选换道轨迹集，综合风险、效率和舒适性指标构建代价评估函数，实时执行代价最低的轨迹。算法在直接汇入式和平行布置式加速车道布局下进行了仿真测试，结果表明在保证效率的前提下，车辆间的冲突风险程度在加速车道直接汇入式和平行布置式两种布局下分别降低13.9%和12.6%，可以改进自动驾驶轨迹在复杂驾驶场景的安全性。

来源：2024年第8期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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