同济大学学报(自然科学版)

作者：孙剑，阳友康，岳李圣飒，韩嘉懿，王子衿，尹恒

单位：1.同济大学 道路与交通工程教育部重点实验室,上海 201804;2.吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130025;3.中佛罗里达大学 土木、环境与建筑工程系,奥兰多 32826

关键词：人机协同控制,人机信任匹配,权重分配,主从博弈

基金：国家自然科学基金（52125208）；上海市软科学项目（23692123300）

人机互信水平是影响人机协同系统表现的关键因素之一。提出了一种考虑人机信任匹配的主从博弈协同控制策略。建立评估驾驶人和机器相互信任程度的方法，在此基础上根据人机信任匹配程度进行协同驾驶中的权重分配；采用模型预测控制框架并结合主从博弈进行最优化求解，得出最优的协同控制策略；通过驾驶人在环实验，验证了所提出的协同控制策略的有效性。结果表明，对于不同信任匹配程度的驾驶人，所提出的策略使得驾驶人路径跟踪精度平均提高了70.91%，驾驶负担平均降低了44.03%。所提出的策略能提升车辆的驾驶表现，减轻驾驶人操作负担。

来源：2024年第6期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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