同济大学学报(自然科学版)

作者：熊璐，贾通，陈君毅，邢星宇，李博

单位：1.同济大学 汽车学院，上海 201804;2.武汉路特斯科技有限公司，湖北 武汉 430090

关键词：自动驾驶,预期功能安全,功能安全,有限状态机,危害事件

基金：国家重点研发计划（2021YFB2501205）

针对自动驾驶系统危害与场景不可分割的特点，提出了一种基于有限状态机模型（FSM）的整车级预期功能安全危害识别方法。首先，明确危害事件组成要素；其次，将自动驾驶系统抽象为有限状态机模型以明确车辆状态和运行环境；最后，通过识别车辆状态与运行环境的冲突情况，系统性识别自动驾驶系统预期功能安全危害事件，减少对专家知识的依赖。为验证所提出方法的有效性，在某SAE L3级自动驾驶汽车上应用了该方法进行危害识别。结果表明，相较于系统理论过程分析（STPA）方法，有限状态机模型包含更加详细且系统化的环境信息，且由有限状态机模型直接输出危害事件要素，提高了危害识别的系统性。

来源：2023年第4期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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