同济大学学报(自然科学版)

作者：胡轲珽，徐俊起，刘志刚，林国斌

单位：1.同济大学 国家磁浮交通工程技术研究中心,上海 201804;2.同济大学 交通运输工程学院,上海 201804;3.同济大学 铁道与城市轨道交通研究院,上海 201804

关键词：电磁悬浮（EMS）型磁浮列车,悬浮控制,强化学习控制,软演员-评论家（SAC）智能体,奖励函数设计

基金：中国博士后科学基金（2022M712408）；国家自然科学基金（52232013，52072269）

为了保证磁浮列车的安全、可靠运行，研究了悬浮系统在参数摄动条件下的悬浮控制问题。首先，对电磁悬浮（EMS）型磁浮列车的基本悬浮单元建模，给出了电流控制模型；然后，建立了悬浮系统的强化学习环境以及软演员-评论家（SAC）智能体，并设计了加速训练的奖励函数与“吸死”处理方案；最后，提出了基于强化学习的悬浮控制方法。与传统比例-积分-微分（PID）控制方法的对比结果表明，本方法具有更快的动态响应，在损失50%线圈匝数或磁极面积变化时具有更好的跟踪精度。

来源：2023年第3期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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