同济大学学报(自然科学版)

作者：沈拓，钱沿佐，谢兰欣，袁腾飞，曾小清，张轩雄

单位：1.同济大学 上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室，上海 201804;2.上海大学 悉尼工商学院，上海201800;3.上海理工大学 光电与计算机工程学院，上海 200093

关键词：轨道交通,全自动运行,障碍物检测,激光雷达

基金：国家自然科学基金委高铁联合基金（U1734211）； 上海市科委课题（19DZ1201803）

针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题，提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类，并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法，提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。

来源：2022年第1期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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