同济大学学报(自然科学版)

作者：周苏，李伟嘉，郭军华

单位：1.同济大学 汽车学院，上海 201804;2.同济大学 中德学部，上海 201804

关键词：自动驾驶,ROS（robot operating system）,激光雷达,高精度定位,粒子滤波器

在停车场、隧道中GPS、Wi-Fi信号受限的情况下，提出一种基于激光雷达的车辆自主定位方法。采用激光雷达SLAM（simultaneous localization and mapping）算法，通过三维激光雷达点云匹配获取车辆的估计位姿；根据图优化方法和非线性优化方法，对所有位姿进行后端调整，进而得到分辨率可控的环境信息平面栅格地图；基于蒙特卡洛方法，采用粒子滤波器进行实时车辆定位，并提出了粒子采样的一种改善方式，实现了较高精度的激光雷达自主定位。结果表明：粒子滤波器能够有效地实现车辆在停车场等无GPS环境下的定位，定位精度在10 cm之内。

来源：2021年第7期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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