同济大学学报(自然科学版)

作者：苏亮，冷搏，金达

单位：1.北京理工大学 机械与车辆学院，北京 100081;2.厦门金龙联合汽车工业有限公司，福建 厦门 361023;3.同济大学 汽车学院，上海 201804

关键词：分布式驱动电动客车,转矩矢量控制,直接横摆力矩控制,操纵性

基金：国家重点研发计划（2018YFB0104805）

基于分布式电驱动系统，设计转矩矢量控制提高分布式驱动电动客车操纵性能。针对大客车转向时的载荷变化大，以及轮胎、悬架、转向系耦合特性强的特点，采用多项式描述前后轴等效侧向力和回正力矩与侧偏角关系，并设计质量估计算法在车轮垂向载荷变化时对侧偏刚度进行修正。考虑车辆非线性特性，定义车辆理想转向特性，并设计不同转角与车速下的直接横摆力矩控制前馈项。为提高控制器鲁棒性，采用抗积分饱和的滑模变结构控制算法设计直接横摆力矩控制反馈项。仿真和试验结果表明，施加操纵性改善控制后，车辆更接近中性转向，蛇行试验峰值转角平均值降低21%以上，操纵性能显著提升。

来源：2020年第11期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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