同济大学学报(自然科学版)

作者：陈启军，周自强，刘成菊，孙晓娴，张雪

单位：同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804

关键词：运动学参数标定,单目视觉,分级测量,位置误差

基金：国家自然科学基金（61673300,61733013）；上海市基础研究项目（18DZ1200804）

提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法，设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识。采用分级测量方法和标定板绝对编码方法，解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题；使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统，简化了机器人的标定过程。最后，通过实验验证了方案的实用性和有效性。

来源：2020年第7期

《同济大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

查看同济大学学报(自然科学版)杂志2020年第7期